ZMP、環境マッピングと位置推定を同時に行うSLAM技術を用いた自動運転の実験を実施

ZMP、バージニア工科大学SLAM技術を実装し自動運転を実現
−人とくるまのテクノロジー展で実車および動画を紹介−


　株式会社ZMP（東京都文京区、代表取締役社長：谷口　恒）は、標識やGPSの情報に頼らず環境マッピングと位置推定を同時に行うSLAM（Simultaneous　Localization　and　Mapping）技術を用いた自動運転の実験を実施しました。
　当社は、バージニア工科大学・シドニー工科大学とコラボレーションを行い、SLAM技術の自動運転への適用を進めてまいりました。今回の実験では、トヨタプリウスベースのロボットカー「RoboCar(R)　HV」の車両の両側面に装着したレーザレンジセンサの情報から、SLAM技術により自車位置を推定し自動運転を行いました。
　自動運転においては、GPSを利用し自車の位置を正確に把握することが一般的ですが、高層ビルが立ち並ぶ都市部やトンネル、山間部などではGPSで正しい位置を計測することが難しい場合があります。このような場合に、周囲の環境をセンシングし、自車の位置を推定する技術として、SLAM技術がありますが、一般的に、SLAMは計算時間がかかるため高速走行への適用が難しいといわれています。バージニア工科大学古川教授らが開発した、Grid−based　Scan−to−Map　Matching　SLAMは、計算量を抑えるためマップ生成のための計算をグリッドマップ上で行います。これにより、精度を落とすことなく高速にマッピング・位置推定を行うことができ、また、グリッド計算の並列化による更なる高速化が目指せることから、自律走行への応用が期待されます。
　本実験で使用した自動運転車開発プラットフォーム車両「RoboCar(R)　HV」および、実験映像について、５月２１日より開催される「人とくるまのテクノロジー展２０１４」において紹介を行います。

　＊参考画像は添付の関連資料「参考画像（１）」を参照


　「ZMP　ラボ」
　http://www.zmp.co.jp/lab


＜出展概要＞
　開催時期：５月２１日（水）、２２日（木）１０：００〜１８：００
　　　　　　　　５月２３日（金）１０：００〜１７：００
　会場：横浜国際会議場（パシフィコ横浜）展示ホール
　　　　　　ブースNo：８４と企画展示コーナ
　入場料：無料
　ウェブ：http://expo.jsae.or.jp/


＜主な出展内容＞
　・市販プラグインハイブリッド車ベース「RoboCar(R)　PHV」（※）
　・市販ハイブリッド車ベース「RoboCar(R)　HV」
　　　・SLAM、パスプランニングによる自律走行（ビデオ）
　　　・センサシステム（レーザセンサ、カメラ、によるセンシングデモ）
　・一人乗りEVトヨタコムスベース「RoboCar(R)　MV２」
　・実車１／１０サイズミニチュアカー「RoboCar(R)　１／１０」
　・AUTOSAR　OS仕様ベースOS搭載可能「RoboCar(R)　１／１０　for　AP（Automotive　Platform）」
　・ドイツTelemotive社データロガー新製品「blue　PiraT　Mini」
　（※）RoboCar(R)　PHVは企画展示コーナでの展示となります。

　＊参考画像は添付の関連資料「参考画像（２）」を参照


【市販プラグイン／ハイブリッド車ベース　RoboCar(R)　PHV／HV】
　http://www.zmp.co.jp/products/robocar-phv
　コンピュータにより「走る・曲がる・止まる」が制御可能なプラットフォーム車両です。レーザセンサやステレオカメラといった外界センサを取り付けて、自動運転や予防安全技術の開発などに活用できます。

　＜価格＞
　　RoboCar(R)　PHV　１，４００万円〜（税別）
　　RoboCar(R)　HV　１，２００万円〜（税別）


【バージニア工科大学について】
　１８７２年創立の州立大学。工科系の大学としてアメリカで上位に位置し、自動車工学・ロボット工学などの分野でも研究が盛んに行われ、２００７年のDARPAアーバンチャレンジ（※）では３位に入賞している。
　※米国防総省高等研究計画局（DARPA）主催の完全自動制御の無人ロボットカーレース


【株式会社ZMP】
　http://www.zmp.co.jp/
　本社：東京都文京区　代表取締役社長：谷口　恒
　「Robot　of　Everything　あらゆるものにロボット技術を応用し、安全で、楽しく便利なライフスタイルを創造する」というミッションのもと、「クルマの走る、曲がる、止まるを制御するプラットフォーム　RoboCar(R)シリーズの販売」、「人間計測に加えクルマの計測、外界の計測、それら三位一体の計測を行い、人にも環境にも優しいクルマ作りの支援」、「ロボット技術を活用した実車ベンチマーク等の開発支援を行うRoboTest(R)ビジネス」を行っています。２００１年１月文部科学省傘下の科学技術振興機構から技術移転を受け創業。日本ロボット学会実用化技術賞、経済産業省「今年のロボット大賞　最優秀中小・ベンチャー企業賞、中小企業基盤整備機構理事長賞」など数多くの賞を受賞。私たちはこれからも、ロボット技術とサービスで、イノベイティブな製品を生み出してまいります。（RoboCar、RoboTestはZMPの登録商標です。）

　＊参考画像は添付の関連資料「参考画像（３）」を参照